Fundación de la ciudad:
Según la Academia Venezolana de la Historia Contemporánea, la ciudad fue fundada el 7 de diciembre de 1760, bajo el nombre de San Judas Tadeo de Maturín, por el fraile Capuchino Fray Lucas de Zaragoza. Sin embargo el sacerdote jesuita Pablo Ojer encontró un documento en el Archivo General de Indias que demuestra la existencia de una fundación anterior en el sitio actual de Maturín en 1722. Esta primera fundación recibió el nombre de San Juan de la Tornera de Maturín. Su fundador fue el capitán español y gobernador de la provincia de Cumaná Juan de la Tornera y Sota. Al parecer esta población sobrevivió por poco tiempo debido a la falta de suficientes pobladores y de recursos económicos.
San Judas Tadeo de Maturín fue al comienzo una misión para la dominación pacifica de los indígenas Chaimas y Waraos al catolicismo. Con el tiempo se establecieron en el lugar algunos pobladores españoles. Maturín recibió más tarde la categoría de ciudad y el nombre de San Fernando de Maturín.

Origen del nombre Maturín:
Maturín toma su nombre del indio Maturín. El indio Maturín fue el cacique (jefe) de una tribu indígena localizada cerca del actual emplazamiento de la ciudad. El indio Maturín fue muerto al parecer por un capitán español (supuestamente de apellido Arrioja) durante una batalla entre las tropas del gobernador cumanés Carreño y los miembros de la tribu del indio Maturín en 1718. Desde entonces el lugar donde el jefe indígena fue asesinado es conocido como sitio de Maturín.
Algunos historiadores opinan que el nombre del cacique no es realmente de origen indio sino francés. Ellos basan su teoría en la leyenda de un presunto misionero católico francés quien habría hecho una evangelización de los indígenas de esta región a finales del siglo XVII. Según esta leyenda el misionero francés (cuyo nombre o apellido pudiera haber sido Mathurin) habría bautizado a un joven indígena y le habría dado el nombre de Maturín. Más tarde este joven se convertiría en el jefe indio Maturín. También existe la posibilidad de que el misionero le haya dado a este indígena el nombre de Mathurin en honor de un santo francés del siglo IV llamado Saint Mathurin.
Por otra parte otros historiadores niegan tal teoría. Ellos creen que el nombre Maturín es de raíz indígena. Ellos aducen que hay una planta con el mismo nombre. Además existen toponimias que poseen un parecido con la palabra Maturín.

Guerra de la independencia:
Maturín fue el escenario de cinco batallas entre 1813 y 1814 en la que la ciudad resistió a los intentos de los realistas de tomarla, valiéndole el apodo de Tumba de los Tiranos por Simón Bolívar. La más famosa de todas fue la Batalla del Alto de Los Godos. En esa batalla los republicanos, al mando de Manuel Piar,
José Tadeo Monagas consiguieron una victoria contra las tropas del general español Domingo Monteverde. Otros patriotas como Antonio José de Sucre, José Francisco Bermúdez, José Tadeo Monagas, José Gregorio Monagas y José Félix Ribas lucharon durante esos años en Maturín.
La última batalla de Maturín (1814) fue una derrota. Emigrados de la ciudad de Caracas habían llegado a Maturín en las semanas previas a la batalla. Ellos trataban de huir de las huestes del general español José Tomás Boves. Después de la batalla de Urica (donde muere Boves) el general Tomás José Morales decide tomar a Maturín. Los republicanos se defendieron bravamente, mas fueron derrotados. Muchos de ellos fueron asesinados por Morales. Maturín quedó en ruinas. Los sobrevivientes de la masacre reconstruyeron el entonces pueblo de Maturín dos años después.

Siglos XIX y XX:
Maturín creció lentamente en el siglo XIX debido a las constantes guerras civiles (que destruyeron la floreciente actividad ganadera y mataban a los habitantes del lugar) y a las enfermedades transmitidas por mosquitos como por ejemplo la fiebre amarilla.
En 1909 Maturín se convierte en capital del recién creado Estado Monagas. Anteriormente ella fue capital de la Provincia de Maturín entre 1856 y 1859 y capital del Estado Maturín en 1901.
En el siglo XX Maturín tuvo un gran crecimiento demográfico debido al descubrimiento de yacimientos petrolíferos en sus cercanías. Además una campaña de salubridad acabó con los mosquitos transmisores de las enfermedades tropicales.
Modernas edificaciones y espaciosas avenidas comenzaron a construirse en la ciudad desde la administración del gobernador Alirio Ugarte Pelayo en los años cincuenta del siglo pasado. Desde 1958 es sede de la Diócesis de Maturín.

Urbanismo:
Maturín es una ciudad de una arquitectura reciente, no alberga grandes obras coloniales, puesto a que esta fue fundada pocos años antes de la independencia del país, además no era una ciudad importante durante esa época, sus mayores referencias de obras de arquitectura históricas son el Palacio de Gobierno, ubicado entre a la Plaza Bolívar y la Avenida Bolívar, es la Sede de la Gobernación del Estado Monagas; La Casona de la Hacienda Sarrapial, construcción que sirve de sede a la Corporación Monaguense de Turismo, es una casona típica de la época de la Venezuela agraria, y el resto de las construcciones se pueden observar en la Avenida Las Palmeras, en el Centro de la ciudad, fue la primera Avenida de la ciudad, y conserva casas de Estilo Americano, que en realidad representan el pasado histórico de la ciudad, pues, esta debe su prosperidad a la explotación de hidrocarburos en sus áreas de influencia, lo que atrajo a las Transnacionales americanas, este tipo de edificaciones se pueden observar a lo largo del Paseo Libertador.
Urbanización Juanico. La ciudad por estar ubicada en una parte de la Región de los Llanos posee vastos terrenos para crecer, esto es el principal factor que ha hecho que la ciudad se desarrolle de manera horizontal; (contrariamente a como muchas otras ciudades venezolanas se han desarrollado) con urbanizaciones y conjuntos residenciales muy variados en diferentes zonas de la ciudad; El Norte es la Zona con mayor desarrollo en los últimos años, se ubica en el margen Norte del Río Guarapiche, comienza desde el Distribuidor de Oriente, en esta zona está Tipuro, una muy reconocida zona residencial que alberga a distintos conjuntos residenciales y apartamentos, se ha desarrollado alrededor de la Av. Alirio Ugarte Pelayo, el estilo adoptado arquitectónicamente es el de las ciudades del Sur de los Estados Unidos, además de ser una zona residencial, se ha convertido en una zona empresarial y del ocio, Cuenta con Grandes Malls y Centros empresariales (CCP, Monagas Plaza, La Fuente), Lujosos Hoteles 5 Estrellas (CCP Suites, Stauffer Hotel, Hotel San Miguel), Centros de Compras (Makro, Cada, Unicasa), allí se localiza el Edificio Sede Principal de PDVSA Oriente; otra zona es San Miguel; que es la urbanización campestre más prestigiosa del Oriente del País y única en su tipo, con mansiones, casas y apartamentos de diversos estilos arquitectónicos, en su mayoría casas prefabricadas de construcción canadiense - norteamericana.

Al Sureste se ubican los sectores Las Avenidas, Juanico y La Floresta, tradicionales zonas de clase media alta, que en principio fueron concebidas como zonas residenciales, pero que el dinamismo de la ciudad las ha convertido en zonas especializadas; Sus Principales avenidas son: Presidente Raúl Leoni Sur, Av. Libertador y la Av. Rómulo Gallegos; El Sector Las Avenidas concentra el mayor número de Centros de Salud privados de la Región, con edificaciones muy modernas, así como con importantes colegios y Centros Nocturnos, como discotecas, cafés y Centros de azar; la Urbanización Juanico es una de las áreas de la ciudad que concentra la mayor cantidad de edificios altos de la ciudad, además de ser una de las zonas residenciales más selectas de la ciudad se ha convertido en un importante Centro Empresarial, contando con la Sede Universal de PDVSA Servicios, así como es la zona con mejor vida nocturna de la ciudad, sus símbolos son el Paseo Aeróbico "Jorge Rodríguez" y El Parque Zoológico La Guaricha; La Floresta, es la continuación del Sector Juanico y concentra la mayor cantidad de Conjuntos residenciales de la zona.

Al Sur se ubican las construcciones más nuevas, y los proyectos de expansión urbana más ambiciosos, sus Principal Avenidas son Presidente Raúl Leoni Sur y la Autopista del Sur, alrededor de la Ciudad Comercial La Cascada se Construye el Desarrollo Urbanístico Gran Ciudad Monagas, se trata de uno de los proyectos más importantes y grandes, que actualmente alberga varias urbanizaciones, pero están en construcción y en proyecto una serie de edificaciones residenciales, universitarias, Malls, hoteles, Centros Nocturnos, deportivos y culturales.

El Oeste, alberga la Zona Industrial de la ciudad, así como una gran cantidad de Conjuntos residenciales de Clase Media, están en construcción otros, así como varios centros comerciales; Sus Principales vías de Comunicación son la Autopista Bella Vista o Autopista Oeste y la Av. de Zona Industrial; En esta zona se ubica también el Estadio Monumental de Maturín, el escenario deportivo más grande de Venezuela, y uno de los estadios más modernos del mundo.

El Centro de la ciudad cuenta con varias Avenidas importantes, entre las que se cuentan están: Av. Bolívar, columna vertebral de la ciudad a pesar de quedar rezagada por otras como las Av. Libertador, Av. Orinoco, Av. Juncal, Av. Miranda debido a sus dimensiones; Esta zona contiene los Edificios Oficiales, La Gobernación del Estado, La Sede del Parlamento Regional, La Sede de la Alcaldía de Maturín. Cuenta con La Sede de la Universidad Bolivariana de Venezuela, considerada como las instalaciones universitarias más modernas de Latinoamérica, La Catedral "Nuestra Señora Del Carmen", el monumento y uno de los puntos de encuentro más cosmopolita de la ciudad, cuenta con monumentos como la Redoma "Juana La Avanzadora".